# إطار HULK يمكّن الروبوتات البشرية من حمل أوزان كبيرة بتوازن

> أطلق باحثون نظامًا للتحكم بكامل الجسم يقلّل أخطاء التوازن بنسبة 35.7%، ويتيح للروبوت مقاومة دفعات على الجذع تصل قوتها إلى 130 N.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/ar/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

قدّم فريق بقيادة An Dang إطار HULK للتحكم في الروبوتات البشرية التي تحتاج إلى الحركة أثناء حمل أجسام كبيرة. يجمع النظام بين التحكم التنبؤي بالنموذج والتعلّم المعزّز ودالة حاجز للحفاظ على التوازن. وأظهرت الاختبارات في المحاكاة وعلى روبوت Unitree G1 انخفاضًا في أخطاء تتبّع الحركة وتحسنًا في الاستقرار، عندما حمل كل ذراع 10 kg. وتمكّن نظام تعليم قوة المعصم من مقاومة دفعات على الجذع تصل إلى 130 N.

## الحقائق

- اختُبر حمل وزن 10 kg لكل ذراع
- انخفاض انحراف نقطة التلامس الديناميكية (DCM) بنسبة 35.7% مقارنةً بالتعلّم المعتمد على التحكم التنبؤي بالنموذج وحده

## لماذا يهم

يتيح ذلك للروبوتات نقل الأشياء الثقيلة بأمان في أماكن مثل المستودعات أو مواقع الكوارث.

## المصادر والمراجع

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

آخر تحديث: 2026-10-08