# ResGAC يحسّن تتبّع طرف Unitree G1 الروبوتية

> يقلّل المتحكّم الجديد ResGAC أخطاء الوضعية، ويرفع نجاح إدخال الوتد في الثقب من 50% إلى 90% لدى روبوت بشري يقف على قدميه.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/ar/resgac-improves-end-effector-tracking-on-unitree-g1-humanoid

قدّم باحثون بقيادة جوهوان سيو ResGAC، وهو متحكّم لكامل الجسم في الروبوتات الشبيهة بالبشر. يجمع المتحكّم بين التحكم الهندسي بالممانعة وطبقة تعلّم معزّز متبقية للتعويض عن الديناميكيات غير المنمذجة. وأظهرت الاختبارات على Unitree G1 حقيقي أن ResGAC قلّل أخطاء الانتقال والدوران مقارنةً بخط الأساس السابق SONIC. وفي اختبار لإدخال وتد في ثقب بينما الروبوت واقف، بلغت نسبة النجاح 90%، مقابل 50% مع SONIC.

## الحقائق

- نُشرت الورقة في 2026-10-08
- حقق ResGAC نجاحًا بنسبة 90% في اختبار إدخال وتد في ثقب والروبوت واقف، مقابل 50% لـ SONIC

## لماذا يهم

يتيح التتبّع الأكثر دقة للروبوتات الشبيهة بالبشر إنجاز مهام دقيقة أثناء المشي، ما يوسّع نطاق استخدامها في التصنيع والخدمات.

## المصادر والمراجع

1. [Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control](https://arxiv.org/abs/2610.09479) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

آخر تحديث: 2026-10-08