# ResGAC verbessert die Endeffektor-Steuerung des Unitree G1

> Der neue ResGAC-Regler verringert Pose-Fehler und steigert die Erfolgsquote beim Einführen eines Stifts in eine Öffnung am stehenden Humanoiden von 50 auf 90 Prozent.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/de/resgac-improves-end-effector-tracking-on-unitree-g1-humanoid

Ein Forschungsteam um Joohwan Seo hat ResGAC vorgestellt, einen Ganzkörperregler für humanoide Roboter. Er kombiniert geometrische Admittanzregelung mit einer ergänzenden Reinforcement-Learning-Schicht, die nicht modellierte Dynamiken ausgleicht. Tests mit einem echten Unitree G1 zeigten, dass ResGAC die Positions- und Rotationsfehler gegenüber der bisherigen SONIC-Baseline verringerte. Bei einem Versuch, während des Stehens einen Stift in eine Öffnung einzuführen, war der Roboter in 90 Prozent der Fälle erfolgreich – bei SONIC waren es 50 Prozent.

## Die Fakten

- Forschungsarbeit veröffentlicht am 2026-10-08
- ResGAC erreichte beim Einführen eines Stifts in eine Öffnung im Stehen eine Erfolgsquote von 90 Prozent, SONIC von 50 Prozent

## Warum es wichtig ist

Eine präzisere Steuerung ermöglicht humanoiden Robotern, auch beim Gehen anspruchsvolle Aufgaben auszuführen. Das erweitert ihre Einsatzmöglichkeiten in der Fertigung und im Dienstleistungsbereich.

## Quellen und Referenzen

1. [Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control](https://arxiv.org/abs/2610.09479) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Zuletzt aktualisiert: 2026-10-08