# HULK ayuda a los humanoides a cargar peso sin perder el equilibrio

> Investigadores presentaron un sistema de control integral que reduce los errores de equilibrio un 35,7% y resiste empujones de hasta 130 N en el torso.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/es/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

Un equipo dirigido por An Dang presentó HULK, un sistema de control para robots humanoides que deben desplazarse mientras sostienen objetos voluminosos. Combina control predictivo basado en modelos con aprendizaje por refuerzo y una función de barrera que mantiene el equilibrio. Las pruebas, realizadas en simulación y con un robot Unitree G1, mostraron menos errores de seguimiento y mayor estabilidad cuando cada brazo cargaba 10 kg. El sistema de control de fuerza en las muñecas pudo resistir empujones de hasta 130 N en el torso.

## Los hechos

- Carga probada de 10 kg por brazo
- Reducción del 35,7% en la excursión de DCM frente al aprendizaje basado únicamente en MPC

## Por qué importa

Permite que los robots transporten objetos pesados de forma segura en lugares como almacenes o zonas de desastre.

## Fuentes y referencias

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Última actualización: 2026-10-08