# ResGAC mejora el seguimiento del efector final del Unitree G1

> El nuevo controlador ResGAC reduce los errores de posición y eleva del 50% al 90% el éxito al insertar una clavija en un orificio con el humanoide de pie.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/es/resgac-improves-end-effector-tracking-on-unitree-g1-humanoid

Un equipo de investigadores liderado por Joohwan Seo presentó ResGAC, un controlador de cuerpo completo para robots humanoides. Combina el control de admitancia geométrica con una capa residual de aprendizaje por refuerzo para compensar dinámicas no modeladas. En pruebas con un Unitree G1 real, ResGAC redujo los errores de traslación y rotación frente al sistema de referencia anterior, SONIC. En una prueba de inserción de una clavija en un orificio con el robot de pie, tuvo éxito el 90% de las veces, frente al 50% de SONIC.

## Los hechos

- Artículo publicado el 2026-10-08
- ResGAC logró un 90% de éxito al insertar una clavija en un orificio con el robot de pie; SONIC, un 50%

## Por qué importa

Un seguimiento más preciso permite que los robots humanoides realicen tareas delicadas mientras caminan, lo que amplía sus posibles usos en la fabricación y los servicios.

## Fuentes y referencias

1. [Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control](https://arxiv.org/abs/2610.09479) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Última actualización: 2026-10-08