# چارچوب HULK به ربات‌های انسان‌نما کمک می‌کند بارهای سنگین را متعادل حمل کنند

> پژوهشگران سامانه‌ای برای کنترل کل بدن معرفی کرده‌اند که خطاهای حفظ تعادل را 35.7% کاهش می‌دهد و در برابر هل‌دادن تنه با نیرویی تا 130 N مقاومت می‌کند.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/fa/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

تیمی به سرپرستی An Dang چارچوب کنترلی HULK را معرفی کرده است؛ سامانه‌ای برای ربات‌های انسان‌نما که باید هنگام جابه‌جایی اجسام بزرگ حرکت کنند. این سامانه کنترل پیش‌بین مدل را با یادگیری تقویتی و یک تابع مانع برای حفظ تعادل ترکیب می‌کند. آزمایش‌های شبیه‌سازی و آزمایش روی ربات Unitree G1 نشان دادند که وقتی هر بازو باری 10 kg حمل می‌کرد، خطای رهگیری کمتر و پایداری بیشتر بود. کنترل‌گر مبتنی بر نیروی مچ دست توانست در برابر هل‌دادن تنه با نیرویی تا 130 N مقاومت کند.

## حقایق

- حمل بار 10 kg با هر بازو آزمایش شد
- کاهش 35.7% در انحراف DCM در مقایسه با یادگیری صرفاً مبتنی بر MPC

## چرا مهم است

این چارچوب به ربات‌ها امکان می‌دهد اقلام سنگین را در محیط‌هایی مانند انبارها یا محل‌های حادثه با ایمنی جابه‌جا کنند.

## منابع و ارجاع‌ها

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

آخرین به‌روزرسانی: 2026-10-08