# HULK aide les robots humanoïdes à porter lourd sans perdre l’équilibre

> Des chercheurs ont présenté un système de contrôle du corps entier qui réduit de 35,7 % les erreurs d’équilibre et résiste à des poussées de 130 N sur le torse.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/fr/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

Une équipe dirigée par An Dang a présenté HULK, un cadre de contrôle destiné aux robots humanoïdes qui doivent se déplacer en portant des objets volumineux. Le système associe le contrôle prédictif par modèle à l’apprentissage par renforcement et à une fonction barrière qui aide à maintenir l’équilibre. Des essais en simulation et sur un robot Unitree G1 ont montré une réduction des erreurs de suivi et une meilleure stabilité lorsque chaque bras portait 10 kg. Le contrôleur de force au poignet a permis au robot de résister à des poussées allant jusqu’à 130 N sur le torse.

## Les faits

- Charge testée : 10 kg par bras
- Réduction de 35,7 % de l’excursion du DCM par rapport à l’apprentissage fondé uniquement sur le MPC

## Pourquoi c'est important

Cette technologie permet aux robots de transporter des objets lourds en toute sécurité, notamment dans des entrepôts ou sur des sites sinistrés.

## Sources et références

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Dernière mise à jour: 2026-10-08