# HULK aiuta i robot umanoidi a sollevare carichi pesanti senza perdere l’equilibrio

> I ricercatori hanno presentato un sistema di controllo dell’intero corpo che riduce del 35,7% gli errori di equilibrio e resiste a spinte sul torso fino a 130 N.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/it/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

Un team guidato da An Dang ha presentato HULK, un sistema di controllo per robot umanoidi chiamati a muoversi trasportando oggetti ingombranti. Il sistema combina il controllo predittivo basato su modelli con l’apprendimento per rinforzo e una funzione barriera per mantenere l’equilibrio. I test, svolti in simulazione e su un robot Unitree G1, hanno mostrato errori di inseguimento inferiori e maggiore stabilità quando ciascun braccio trasportava 10 kg. Il controller basato sulle forze ai polsi è riuscito a resistere a spinte sul torso fino a 130 N.

## I fatti

- Carico testato: 10 kg per braccio
- Riduzione del 35,7% dell’escursione del DCM rispetto all’apprendimento basato solo su MPC

## Perché conta

Permette ai robot di trasportare in sicurezza oggetti pesanti in luoghi come magazzini o aree colpite da calamità.

## Fonti e riferimenti

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Ultimo aggiornamento: 2026-10-08