# CrowdMAPS、ロボットの各状態に複数の行動候補を追加

> ウェブツールを使い、遠隔の作業者がロボットの各状態に最大10通りの代替行動を登録。実タスクの成功率が約35％向上した。

Oossa · 2026-11-13 · https://oossa.com/ja/crowdmaps-lets-crowds-label-multiple-robot-actions-per-state

研究者らは、3Dインターフェースを通じてロボットの状態をオンライン作業者に提示するウェブベースのシステム「CrowdMAPS」を発表した。作業者はロボットに触れることなく、実行可能な代替行動を追加できる。この手法では、軌跡の収集数を増やすのではなく、各状態に対する行動の数を増やすことで、ロボットデータに「幅」という新たな次元を加える。実環境での5つの操作タスクで検証したところ、状態ごとの行動数を1つから10個に増やすと、キーポーズ方策の平均成功率は35.6ポイント、軌跡方策では33.0ポイント上昇した。

## 事実

- 訪問した状態ごとに、最大10通りの代替行動を収集した。
- 成功率はキーポーズ方策で35.6％、軌跡方策で33.0％上昇した。

## なぜ重要か

開発者は、実機でのデモンストレーションを減らしながら、より信頼性の高いロボットを訓練できる。時間とコストの節約につながる。

## 出典と参考資料

1. [CrowdMAPS: Crowdsourcing Multiple Actions per State for Real-World Imitation Learning](https://arxiv.org/abs/2611.15078) – arXiv cs.RO, 2026-11-13

最終更新: 2026-11-13