# HULK、バランスを保ちながら重量物を運ぶヒューマノイドロボット向け制御システム

> 研究チームが全身制御システムを公開。バランスの誤差を35.7％減らし、胴体への最大130 Nの押圧にも耐える。

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/ja/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

An Dang氏率いる研究チームは、大きな物体を持って移動するヒューマノイドロボット向けの制御フレームワーク「HULK」を発表した。このシステムは、モデル予測制御と強化学習に、バランスを保つためのバリア関数を組み合わせている。シミュレーションとUnitree G1ロボットでの実験では、両腕にそれぞれ10 kgの荷重を持たせた場合、追従誤差が小さくなり、安定性も向上した。手首の力を学習する教師モデルは、胴体に最大130 Nの力で押されても耐えられた。

## 事実

- 各腕に10 kgの荷重を持たせて試験
- MPCのみの学習と比べ、DCMの移動量を35.7％削減

## なぜ重要か

倉庫や災害現場などで、ロボットが重量物を安全に運べるようになる。

## 出典と参考資料

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

最終更新: 2026-10-08