# ロボットの障害物回避を行動系列全体で調整する手法

> 研究チームは、ロボットの行動系列全体で障害物回避を調整するガイダンスを用い、実機テストで衝突を避けたタスク成功率75%を報告した。

Oossa · 2026-11-09 · https://oossa.com/ja/robot-policy-method-coordinates-obstacle-avoidance-across-actions

出来事の日付: 2026-11-06

Guangyuan Wang氏が率いる研究チームは、新たなデモンストレーションの収集や再学習を行わずに、事前学習済みのロボットポリシーを障害物に対応させる推論時の手法を説明している。ロボットの予測経路を評価し、各ステップを個別に修正するのではなく、行動系列全体にわたって障害物を避けるための補正を分散させる。

障害物のある7つのシナリオと4つの操作タスクで実施したテストでは、衝突を避けてタスクに成功したのは140件中105件だったと研究チームは報告している。絶対行動を用いた点ごとのガイダンスでは、140件中8件だった。これらは報告された実験結果であり、要旨には、こうしたシナリオ以外での手法の性能は記されていない。

## 事実

- 実機ロボットを用い、4つの操作タスクにまたがる7つのシナリオで手法をテストした。
- 報告された衝突回避タスクの成功率は、絶対行動を用いた点ごとのガイダンスの5.7%（140件中8件）に対し、75%（140件中105件）だった。

## なぜ重要か

事前学習済みポリシーを新たな障害物に対応させたいロボット研究者にとって、行動系列全体にわたって補正を調整すれば、再学習なしで対応できる可能性が示された。ただし、テストしたシナリオ以外での性能は不明だ。

## 出典と参考資料

1. [Horizon-Coupled Obstacle Guidance for Relative-Action Diffusion Policies](https://arxiv.org/abs/2611.09340) – arXiv cs.RO, 2026-11-09

最終更新: 2026-11-09