# 시연 진행도 활용한 VICTR, 로봇 작업 성공률 높여

> 연구팀은 VICTR가 처음 접하는 실제 조작 작업에서 성공률을 23.8%로 끌어올렸다고 밝혔다. 미세 조정한 기준 모델의 성공률은 6.2%였다.

Oossa · 2026-11-09 · https://oossa.com/ko/victr-improves-robot-task-success-using-demonstration-progress

연구진은 시각·언어·행동 로봇이 작업을 수행하면서 시연 영상에서 유용한 구간을 선택하도록 돕는 방법인 VICTR를 소개했다. 시각적 유사성만으로 예시를 검색하는 대신, 기준 영상에 비춰 로봇이 작업을 얼마나 진행했는지 추정한 뒤 진행 단계가 일치하는 시연 구간을 π0.5 정책에 제공한다.

연구팀에 따르면, 학습 때 접하지 않은 실제 환경의 조작 작업에서 VICTR의 성공률은 23.8%로, 미세 조정한 π0.5 기준 모델의 6.2%보다 높았다. 논문은 작업 진행도가 28.9%에서 55.5%로 상승했다고도 보고했다. 다만 더 광범위한 실제 배치 환경에서 이 방법이 어떤 성능을 보일지는 입증하지 않았다.

## 팩트

- VICTR는 기준 시연 영상, 언어 지시, 현재 관측값을 바탕으로 진행도를 추정한다.
- 보고된 성공률은 VICTR가 23.8%, 미세 조정한 π0.5 기준 모델이 6.2%다.

## 왜 중요한가

로봇 연구자에게 VICTR는 작업 진행도가 일치하는 시연을 활용하면 로봇이 낯선 조작 작업을 수행하는 데 도움이 될 가능성을 보여준다. 보고된 시험을 넘어서는 성능은 아직 알려지지 않았다.

## 출처 및 참고 자료

1. [VICTR: Value-Informed In-Context Learning for Vision-Language-Action Models](https://arxiv.org/abs/2611.08698) – arXiv cs.RO, 2026-11-09

최종 업데이트: 2026-11-09