# Estrutura HULK ajuda robôs humanoides a erguer cargas pesadas sem perder o equilíbrio

> Pesquisadores divulgaram um sistema de controle de corpo inteiro que reduz em 35,7% os erros de equilíbrio e suporta empurrões de até 130 N no tronco.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/pt/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

Uma equipe liderada por An Dang apresentou o HULK, uma estrutura de controle para robôs humanoides que precisam se movimentar carregando objetos grandes. O sistema combina controle preditivo baseado em modelo, aprendizado por reforço e uma função de barreira para manter o equilíbrio. Testes em simulações e com um robô Unitree G1 mostraram menores erros de rastreamento e maior estabilidade quando cada braço carregava 10 kg. O modelo de referência baseado em força nos pulsos conseguiu resistir a empurrões de até 130 N no tronco.

## Os fatos

- Carga testada de 10 kg por braço
- Redução de 35,7% na excursão do DCM em comparação com o aprendizado usando apenas MPC

## Por que importa

O sistema permite que robôs transportem itens pesados com segurança em locais como armazéns ou áreas de desastre.

## Fontes e referências

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Última atualização: 2026-10-08