# ResGAC melhora o rastreamento do efetuador no humanoide Unitree G1

> O novo controlador ResGAC reduz erros de posicionamento e eleva de 50% para 90% o sucesso em tarefas de encaixe de pinos em furos com um humanoide em pé.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/pt/resgac-improves-end-effector-tracking-on-unitree-g1-humanoid

Pesquisadores liderados por Joohwan Seo apresentaram o ResGAC, um controlador de corpo inteiro para robôs humanoides. Ele combina controle geométrico de admitância com uma camada residual de aprendizado por reforço para compensar dinâmicas não modeladas. Testado em um Unitree G1 real, o ResGAC reduziu os erros de translação e rotação em comparação com o sistema de referência anterior, o SONIC. Em um teste de encaixe de pino em furo com o robô em pé, teve sucesso em 90% das tentativas, contra 50% do SONIC.

## Os fatos

- Artigo publicado em 2026-10-08
- ResGAC teve 90% de sucesso no encaixe de pino em furo com o robô em pé; SONIC, 50%

## Por que importa

Um rastreamento mais preciso permite que robôs humanoides realizem tarefas delicadas enquanto caminham, ampliando seu uso na indústria e em serviços.

## Fontes e referências

1. [Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control](https://arxiv.org/abs/2610.09479) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Última atualização: 2026-10-08