# HULK помогает гуманоидным роботам поднимать тяжести, сохраняя равновесие

> Исследователи представили систему управления всем телом робота: она снижает ошибки удержания равновесия на 35,7% и позволяет выдерживать толчки в корпус силой до 130 N.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/ru/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

Команда под руководством Ан Данга представила HULK — систему управления гуманоидными роботами, которым нужно передвигаться с крупными предметами в руках. Она сочетает управление с прогнозированием по модели, обучение с подкреплением и барьерную функцию для поддержания равновесия. Испытания в симуляции и на роботе Unitree G1 показали меньшие ошибки отслеживания и более высокую устойчивость, когда каждая рука несла по 10 kg. Система, обученная на данных о силе, измеряемой на запястьях, позволяла роботу выдерживать толчки в корпус силой до 130 N.

## Факты

- Проверена нагрузка 10 kg на каждую руку
- Отклонение DCM снизилось на 35,7% по сравнению с обучением только на основе MPC

## Почему это важно

Это позволяет роботам безопасно переносить тяжёлые предметы, например, на складах или в зонах бедствий.

## Источники и ссылки

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Обновлено: 2026-10-08