# ResGAC улучшает точность движений манипулятора Unitree G1

> Новый контроллер ResGAC снижает ошибки позиционирования и повышает долю успешных попыток вставить штырь в отверстие с 50% до 90% у стоящего робота-гуманоида.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/ru/resgac-improves-end-effector-tracking-on-unitree-g1-humanoid

Исследователи под руководством Джухвана Со представили ResGAC — контроллер всего тела для роботов-гуманоидов. Он сочетает геометрическое управление податливостью с модулем обучения с подкреплением, который компенсирует неучтённую динамику. Испытания на реальном Unitree G1 показали, что ResGAC снижает ошибки перемещения и поворота по сравнению с предыдущим базовым контроллером SONIC. В испытании по вставке штыря в отверстие стоящий робот справлялся в 90% случаев против 50% у SONIC.

## Факты

- Статья опубликована 2026-10-08
- ResGAC успешно справился с задачей вставки штыря в отверстие в 90% случаев, SONIC — в 50%

## Почему это важно

Более точное управление движениями позволяет роботам-гуманоидам выполнять деликатные задачи во время ходьбы и расширяет возможности их применения в производстве и сфере услуг.

## Источники и ссылки

1. [Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control](https://arxiv.org/abs/2610.09479) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Обновлено: 2026-10-08