# Метод для роботов координирует обход препятствий в серии действий

> В испытаниях на реальных роботах исследователи добились успешного выполнения задач без столкновений в 75% случаев. Метод координирует обход препятствий на протяжении всей последовательности действий робота.

Oossa · 2026-11-09 · https://oossa.com/ru/robot-policy-method-coordinates-obstacle-avoidance-across-actions

Дата события: 2026-11-06

Команда под руководством Гуанъюаня Вана описывает метод, который позволяет адаптировать предварительно обученные политики роботов к препятствиям прямо во время выполнения — без сбора новых демонстраций и переобучения. Метод оценивает предполагаемую траекторию робота и распределяет корректировки для обхода препятствий по всей последовательности действий, а не исправляет каждый шаг по отдельности.

В испытаниях в семи сценариях с препятствиями и при выполнении четырёх задач манипулирования исследователи зафиксировали 105 успешных выполнений без столкновений из 140. Для сравнения, при точечном наведении с абсолютными действиями успешными были 8 из 140 попыток. Это результаты экспериментов; в аннотации не уточняется, как метод работает за пределами проверенных сценариев.

## Факты

- Метод испытали на реальных роботах в семи сценариях, охватывавших четыре задачи манипулирования.
- Заявленная доля успешного выполнения задач без столкновений: 105/140 (75%) против 8/140 (5,7%) при точечном наведении с абсолютными действиями.

## Почему это важно

Для исследователей робототехники, которые адаптируют предварительно обученные политики к новым препятствиям, результаты показывают, что координация корректировок на протяжении всей последовательности действий может помочь обойтись без переобучения. При этом эффективность метода за пределами проверенных сценариев неизвестна.

## Источники и ссылки

1. [Horizon-Coupled Obstacle Guidance for Relative-Action Diffusion Policies](https://arxiv.org/abs/2611.09340) – arXiv cs.RO, 2026-11-09

Обновлено: 2026-11-09