# ResGAC förbättrar verktygsspårningen på humanoiden Unitree G1

> Den nya ResGAC-styrningen minskar positionsfelen och höjer träffsäkerheten i peg-in-hole-testet från 50 % till 90 % när roboten står stilla.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/sv/resgac-improves-end-effector-tracking-on-unitree-g1-humanoid

Forskare under ledning av Joohwan Seo har presenterat ResGAC, en styrmetod för humanoida robotars hela kropp. Den kombinerar geometrisk admittansstyrning med ett residualt lager för förstärkningsinlärning, som kompenserar för omodellerad dynamik. Tester på en fysisk Unitree G1 visade att ResGAC minskade fel i både position och rotation jämfört med den tidigare SONIC-baslinjen. I ett peg-in-hole-test där roboten stod stilla lyckades den 90 % av gångerna, jämfört med 50 % för SONIC.

## Fakta

- Artikeln publicerades 2026-10-08
- ResGAC nådde 90 % framgång i peg-in-hole-testet när roboten stod stilla, jämfört med 50 % för SONIC

## Varför det spelar roll

Mer exakt spårning gör att humanoida robotar kan utföra känsliga uppgifter samtidigt som de går, vilket kan bredda användningen inom tillverkning och service.

## Källor och referenser

1. [Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control](https://arxiv.org/abs/2610.09479) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Senast uppdaterad: 2026-10-08