# HULK, insansı robotların dengelerini koruyarak ağır yük taşımasını sağlıyor

> Araştırmacıların geliştirdiği tüm vücut kontrol sistemi, denge hatalarını %35,7 azaltıyor ve gövdeye uygulanan 130 N’ye kadar itmelere dayanıyor.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/tr/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

An Dang liderliğindeki ekip, büyük nesneleri taşırken hareket etmesi gereken insansı robotlar için HULK adlı bir kontrol çerçevesi geliştirdi. Sistem, model öngörülü kontrolü pekiştirmeli öğrenme ve dengeyi koruyan bir bariyer fonksiyonuyla birleştiriyor. Simülasyonda ve Unitree G1 robotuyla yapılan testlerde, her kol 10 kg taşırken izleme hatalarının azaldığı ve kararlılığın arttığı görüldü. Bilek kuvveti öğreticisi, gövdeye uygulanan 130 N’ye kadar itmelere karşı koyabildi.

## Gerçekler

- Kol başına 10 kg yükle test edildi
- Yalnızca MPC kullanan öğrenme yöntemine kıyasla DCM sapmasında %35,7 azalma

## Neden önemli

Robotların depo veya afet bölgeleri gibi ortamlarda ağır eşyaları güvenle taşımasına olanak tanıyor.

## Kaynaklar ve referanslar

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Son güncelleme: 2026-10-08