# ResGAC, Unitree G1 insansı robotunda uç işlevci takibini iyileştiriyor

> Yeni ResGAC denetleyicisi poz hatalarını azaltıyor ve ayakta yapılan delik yerleştirme testindeki başarı oranını %50’den %90’a çıkarıyor.

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/tr/resgac-improves-end-effector-tracking-on-unitree-g1-humanoid

Joohwan Seo liderliğindeki araştırmacılar, insansı robotlar için tüm vücudu kontrol eden ResGAC adlı bir denetleyici geliştirdi. Denetleyici, modellenmemiş dinamikleri telafi etmek için geometrik admittans kontrolünü artık pekiştirmeli öğrenme katmanıyla birleştiriyor. Gerçek bir Unitree G1 üzerinde test edilen ResGAC, önceki SONIC temel yöntemine kıyasla öteleme ve dönme hatalarını azalttı. Ayakta yapılan delik yerleştirme testinde ResGAC %90 başarı sağlarken SONIC’in başarı oranı %50’de kaldı.

## Gerçekler

- Makale 2026-10-08 tarihinde yayımlandı
- Ayakta yapılan delik yerleştirme testinde ResGAC %90, SONIC ise %50 başarı sağladı

## Neden önemli

Daha hassas takip, insansı robotların yürürken hassas işler yapmasını sağlayarak üretim ve hizmet alanlarındaki kullanım olanaklarını genişletiyor.

## Kaynaklar ve referanslar

1. [Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control](https://arxiv.org/abs/2610.09479) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

Son güncelleme: 2026-10-08