# HULK框架助人形机器人搬运重物并保持平衡

> 研究人员发布了一套全身控制系统，可将平衡误差降低35.7%，并能承受最高130 N的躯干推力。

Oossa · 2026-10-08 · https://oossa.com/zh/hulk-framework-lets-humanoid-robots-lift-heavy-loads-while-staying-balanced

An Dang带领的团队推出了HULK，这是一套供人形机器人使用的控制框架，适用于机器人搬运大型物体时仍需移动的场景。该系统将模型预测控制与强化学习、平衡保持屏障函数相结合。在仿真测试和Unitree G1机器人实测中，当每条手臂各搬运10 kg时，系统的跟踪误差更低，稳定性也更好。腕部力传感教师策略能够抵御最高130 N的躯干推力。

## 事实

- 每条手臂测试的负载为10 kg
- 与仅使用MPC的学习方法相比，DCM偏移降低35.7%

## 为什么重要

这让机器人能够在仓库或灾害现场等环境中安全搬运重物。

## 来源与参考

1. [HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids](https://arxiv.org/abs/2610.08970) – arXiv cs.RO, 2026-10-08

最后更新: 2026-10-08