# 机器人策略方法协调动作序列中的避障

> 研究人员称，采用可在整个动作序列中协调避障的引导方法，真实机器人测试中的任务成功率达到75%，且全程未发生碰撞。

Oossa · 2026-11-09 · https://oossa.com/zh/robot-policy-method-coordinates-obstacle-avoidance-across-actions

事件日期: 2026-11-06

由Guangyuan Wang领衔的团队介绍了一种推理时方法，可在不收集新演示数据或重新训练的情况下，让预训练机器人策略适应障碍物。该方法会评估机器人的预测路径，并将避障修正分散到整个动作序列中，而不是逐步单独修正。

在七种存在障碍限制的场景和四项操作任务中，研究人员报告称，140项任务中有105项成功完成且未发生碰撞；采用绝对动作逐点引导时，140项中只有8项成功。这些是报告中的实验结果；摘要未说明该方法在这些场景之外的表现。

## 事实

- 该方法在真实机器人上进行了测试，涵盖七种场景和四项操作任务。
- 报告的无碰撞任务成功率为105/140（75%）；绝对动作逐点引导的成功率为8/140（5.7%）。

## 为什么重要

对于试图让预训练策略适应新障碍物的机器人研究人员来说，这项结果表明，在整个动作序列中协调修正或许能在无需重新训练的情况下带来帮助；但该方法在测试场景之外的表现尚不明确。

## 来源与参考

1. [Horizon-Coupled Obstacle Guidance for Relative-Action Diffusion Policies](https://arxiv.org/abs/2611.09340) – arXiv cs.RO, 2026-11-09

最后更新: 2026-11-09