Un team guidato da Guangyuan Wang descrive un metodo applicato al momento dell’inferenza per adattare alle presenza di ostacoli policy robotiche preaddestrate, senza raccogliere nuove dimostrazioni né riaddestrarle. Il metodo valuta il percorso previsto del robot e distribuisce le correzioni per evitare gli ostacoli lungo la sequenza di azioni, invece di correggere ogni passaggio separatamente.
Nei test condotti in sette scenari con ostacoli e su quattro attività di manipolazione, i ricercatori riportano 105 attività completate con successo e senza collisioni su 140, contro 8 su 140 con una guida puntuale basata su azioni assolute. Si tratta dei risultati sperimentali riportati; l’abstract non specifica le prestazioni del metodo al di fuori di questi scenari.
Perché conta
Per chi studia la robotica e cerca di adattare policy preaddestrate a nuovi ostacoli, il risultato indica che coordinare le correzioni lungo una sequenza di azioni può essere utile senza riaddestramento; non è però noto come il metodo funzioni al di fuori degli scenari testati.
