机器人策略方法协调动作序列中的避障

由Guangyuan Wang领衔的团队介绍了一种推理时方法，可在不收集新演示数据或重新训练的情况下，让预训练机器人策略适应障碍物。该方法会评估机器人的预测路径，并将避障修正分散到整个动作序列中，而不是逐步单独修正。

在七种存在障碍限制的场景和四项操作任务中，研究人员报告称，140项任务中有105项成功完成且未发生碰撞；采用绝对动作逐点引导时，140项中只有8项成功。这些是报告中的实验结果；摘要未说明该方法在这些场景之外的表现。