Onderzoekers presenteren DiMuRe, een systeem dat robots helpt herstellen wanneer een verstoring de volgende handeling ongeschikt maakt. Het gebruikt informatie over de huidige fase van de taak om te bepalen of het bestaande programma opnieuw wordt gebruikt of een vooraf bepaalde herstelvaardigheid wordt ingezet. Na afloop van het programma kan een AI-model ook corrigerende code genereren.
Bij 801 geplande verstoringen in de ontwikkelomgeving Encore rapporteert het artikel een succespercentage van 77,65% voor voltooide taken met Local DiMuRe, tegenover 58,68% voor het oorspronkelijke programma bij hetzelfde aantal fysieke stappen. Full DiMuRe kwam uit op 81,90%, maar vereiste extra stappen en opnieuw plannen aan het einde. De onderzoekers introduceren ook LIBERO-Disturb, een benchmark om herstel te testen.
Waarom het ertoe doet
Voor roboticaonderzoekers die de betrouwbaarheid van taken testen, biedt LIBERO-Disturb een benchmark die zich richt op verstoringen tijdens een taak. Het is hier niet vastgesteld of de gerapporteerde verbeteringen ook gelden voor andere robots of praktijksituaties.
