Исследователи во главе с Jinzhou Li представили ReDex — метод адаптации алгоритмов управления ловкой роборукой, обученных в симуляции, для работы на реальном оборудовании. Система позволяет человеку аккуратно корректировать контакты пальцев, пока исходный алгоритм управляет остальными пальцами. На основе серий действий, сочетающих работу исходного алгоритма, движения пальцев под контролем человека и данные о силе на кончиках пальцев, обучают новый алгоритм с учётом силы методом имитационного обучения. В испытаниях на двух задачах, требующих множества контактов, ReDex повысил успешность переворачивания предметов с 14% до 86%, а продвижение при вращении отвёртки — с 26% до 95,3%.
Почему это важно
Метод показывает, как с минимальными корректировками со стороны человека превращать навыки роборуки, полученные в симуляции, в надёжные действия в реальных условиях.
