Des chercheurs dirigés par Jinzhou Li ont présenté ReDex, une méthode qui adapte aux robots réels des stratégies de manipulation dextre entraînées en simulation. Le système permet à un humain de corriger délicatement les contacts des doigts, tandis que la stratégie initiale contrôle les autres doigts. Les essais, qui combinent la stratégie de base, les mouvements des doigts guidés par un humain et les données de force au bout des doigts, servent à entraîner une nouvelle stratégie conditionnée par la force grâce à l’apprentissage par imitation. Lors de tests portant sur deux tâches exigeant de nombreux contacts, ReDex a fait passer le taux de réussite du retournement d’objets de 14 % à 86 %, et la progression de la rotation d’un tournevis de 26 % à 95,3 %.
Pourquoi c'est important
Cette méthode montre comment transposer concrètement aux robots réels des gestes de manipulation appris en simulation, avec un minimum de corrections humaines.
