Ein Forschungsteam um Joohwan Seo hat ResGAC vorgestellt, einen Ganzkörperregler für humanoide Roboter. Er kombiniert geometrische Admittanzregelung mit einer ergänzenden Reinforcement-Learning-Schicht, die nicht modellierte Dynamiken ausgleicht. Tests mit einem echten Unitree G1 zeigten, dass ResGAC die Positions- und Rotationsfehler gegenüber der bisherigen SONIC-Baseline verringerte. Bei einem Versuch, während des Stehens einen Stift in eine Öffnung einzuführen, war der Roboter in 90 Prozent der Fälle erfolgreich – bei SONIC waren es 50 Prozent.
Warum es wichtig ist
Eine präzisere Steuerung ermöglicht humanoiden Robotern, auch beim Gehen anspruchsvolle Aufgaben auszuführen. Das erweitert ihre Einsatzmöglichkeiten in der Fertigung und im Dienstleistungsbereich.
