Исследователи под руководством Джухвана Со представили ResGAC — контроллер всего тела для роботов-гуманоидов. Он сочетает геометрическое управление податливостью с модулем обучения с подкреплением, который компенсирует неучтённую динамику. Испытания на реальном Unitree G1 показали, что ResGAC снижает ошибки перемещения и поворота по сравнению с предыдущим базовым контроллером SONIC. В испытании по вставке штыря в отверстие стоящий робот справлялся в 90% случаев против 50% у SONIC.
Почему это важно
Более точное управление движениями позволяет роботам-гуманоидам выполнять деликатные задачи во время ходьбы и расширяет возможности их применения в производстве и сфере услуг.
