Joohwan Seo liderliğindeki araştırmacılar, insansı robotlar için tüm vücudu kontrol eden ResGAC adlı bir denetleyici geliştirdi. Denetleyici, modellenmemiş dinamikleri telafi etmek için geometrik admittans kontrolünü artık pekiştirmeli öğrenme katmanıyla birleştiriyor. Gerçek bir Unitree G1 üzerinde test edilen ResGAC, önceki SONIC temel yöntemine kıyasla öteleme ve dönme hatalarını azalttı. Ayakta yapılan delik yerleştirme testinde ResGAC %90 başarı sağlarken SONIC’in başarı oranı %50’de kaldı.
Neden önemli
Daha hassas takip, insansı robotların yürürken hassas işler yapmasını sağlayarak üretim ve hizmet alanlarındaki kullanım olanaklarını genişletiyor.
