Workhorse 로봇, 사람의 시연으로 전신 작업 학습

Workhorse를 개발한 연구진은 사람의 1인칭 시점 영상을 보고 전신을 활용한 조작 동작을 계획하고 실행하도록 Unitree G1 휴머노이드를 훈련했다. 시각 플래너는 몸통과 손목, 발의 자세를 예측하고, 강화학습 기반 추적기가 그 목표를 따라간다. 실제 로봇은 상자를 분류하고, 던져진 상자를 받아내며, 여행 가방 위로 올라가기까지 한다. 사람이 밀어도 자세를 회복할 수 있다. 시뮬레이션에서는 상자 분류를 77%의 실행에서 완료했으며, 최대 40 N·s의 밀침을 받았을 때 성공률은 64%였다.