Workhorse机器人从人体演示中学会全身操作任务

Workhorse团队通过观看以第一人称视角拍摄的人类视频，教会Unitree G1人形机器人规划并执行全身操作任务。视觉规划器会预测躯干、手腕和脚部的姿态，强化学习跟踪器则负责跟随这些目标。在真实机器人上，该系统能整理箱子、接住抛来的箱子，甚至爬上行李箱；即使有人推搡，也能恢复平衡。在模拟环境中，它完成箱子整理任务的成功率为77%；受到最高40 N·s的推力冲击时，成功率为64%。