Исследователи изучили, как движение основания мобильного робота влияет на выполнение задач с длительным контактом, смоделировав шлифовку и проведя эксперименты на двух лёгких колёсных платформах без приводов. При слабом сцеплении основания с поверхностью роботы обеспечивали лишь 54–70% от заданного усилия в 100 ньютонов, а погрешность положения инструмента достигала 100 миллиметров.
Усиление сцепления основания с поверхностью во время контакта улучшило передачу усилия и остановило дальнейшее смещение инструмента. Кроме того, исследователи обнаружили, что в испытанных условиях вибрация основания не всегда соответствовала погрешности усилия.
Почему это важно
Для команд, использующих лёгких мобильных роботов для шлифовки и других подобных работ с контактом, результаты показывают, что фиксация основания на поверхности может влиять на усилие и точность инструмента. Однако исследование не устанавливает, насколько эти выводы применимы к другим задачам или платформам.
