연구진은 샌딩 시뮬레이션과 구동 장치가 없는 경량 바퀴형 테스트베드 2대를 이용해, 이동형 로봇의 베이스 움직임이 지속적인 접촉 작업에 미치는 영향을 조사했다. 베이스와 바닥 사이의 저항이 낮으면 로봇은 100뉴턴의 힘 명령 중 54~70%만 구현했고, 공구 위치 오차는 100밀리미터에 달했다.
접촉 중 베이스와 바닥 사이의 저항을 높이자 힘 전달이 개선되고 공구가 더 이상 움직이지 않았다. 또 연구진은 실험 조건에서 베이스 진동이 힘 오차와 일관된 상관관계를 보이지 않는다는 점도 확인했다.
왜 중요한가
샌딩이나 이와 유사한 접촉 작업에 경량 이동형 로봇을 사용하는 팀이라면, 베이스를 바닥에 단단히 고정하는 정도가 힘 전달과 공구 정확도에 영향을 줄 수 있음을 보여주는 연구다. 다만 이 결과가 다른 작업이나 플랫폼에도 적용되는지는 확인되지 않았다.
