研究人员通过打磨模拟，以及在两台轻型、无驱动轮式测试平台上开展实验，研究移动机器人底座的运动如何影响持续接触作业。当底座与地面的阻力较低时，机器人实际施加的力仅为100牛顿指令值的54%–70%，工具的位置误差则达到100毫米。
在接触作业期间增大底座与地面之间的阻力，能够改善力的输出，并阻止工具继续位移。研究团队还发现，在所测试的条件下，底座振动与力误差之间并无稳定关联。
为什么重要
对于使用轻型移动机器人进行打磨或类似接触作业的团队，这项研究表明，让底座稳固接地会影响施力和工具精度；不过，研究尚未证实这些结果能否适用于其他任务或平台。
