Forschende untersuchten anhand von Schleifsimulationen und Experimenten mit zwei leichten, nicht angetriebenen Radplattformen, wie sich Bewegungen der Basis eines mobilen Roboters auf anhaltende Kontaktaufgaben auswirken. Bei geringem Widerstand zwischen Basis und Boden setzten die Roboter nur 54–70 % der vorgegebenen Kraft von 100 Newton um; der Positionsfehler des Werkzeugs erreichte 100 Millimeter.
Ein höherer Widerstand zwischen Basis und Boden während des Kontakts verbesserte die Kraftübertragung und verhinderte eine weitere Verschiebung des Werkzeugs. Das Team stellte außerdem fest, dass die Vibrationen der Basis unter den getesteten Bedingungen nicht zuverlässig mit dem Kraftfehler korrelierten.
Warum es wichtig ist
Für Teams, die leichte mobile Roboter zum Schleifen oder für ähnliche Kontaktarbeiten einsetzen, zeigen die Ergebnisse, dass die Fixierung der Basis am Boden die Kraftübertragung und die Werkzeuggenauigkeit beeinflussen kann. Die Studie belegt jedoch nicht, wie gut sich diese Erkenntnisse auf andere Aufgaben oder Plattformen übertragen lassen.
