研究チームは、移動ロボットの土台の動きが、接触を保ちながら行う作業にどう影響するかを調べた。研磨のシミュレーションに加え、駆動機構のない軽量な車輪型テスト機2台を使って実験した。土台と床の抵抗が小さいと、ロボットが実現した力は指令値の100ニュートンに対して54～70％にとどまり、工具の位置誤差は100ミリメートルに達した。
接触中に土台と床の抵抗を高めると、力の伝達が改善し、工具のさらなるずれも止まった。また、今回の実験条件では、土台の振動から力の誤差を一貫して推定できるわけではないことも分かった。
なぜ重要か
研磨など、接触を伴う作業に軽量な移動ロボットを使うチームにとって、土台を床にしっかり固定することが力の伝達や工具の精度に影響しうると示す結果だ。ただし、ほかの作業やロボットにも同様に当てはまるかは、この研究では明らかになっていない。
