Ein Team um An Dang hat HULK vorgestellt, ein Steuerungssystem für humanoide Roboter, die sich mit großen Gegenständen bewegen müssen. Es kombiniert modellprädiktive Regelung mit Reinforcement Learning und einer Barrierefunktion zur Stabilisierung des Gleichgewichts. Tests in Simulationen und mit einem Unitree G1 zeigten geringere Bewegungsfehler und eine bessere Stabilität, wenn jeder Arm 10 kg trug. Der auf Handgelenkskräften basierende Regler konnte Stößen gegen den Oberkörper von bis zu 130 N standhalten.
Warum es wichtig ist
So können Roboter schwere Gegenstände sicher transportieren, etwa in Lagerhallen oder an Katastrophenorten.
