An Dang liderliğindeki ekip, büyük nesneleri taşırken hareket etmesi gereken insansı robotlar için HULK adlı bir kontrol çerçevesi geliştirdi. Sistem, model öngörülü kontrolü pekiştirmeli öğrenme ve dengeyi koruyan bir bariyer fonksiyonuyla birleştiriyor. Simülasyonda ve Unitree G1 robotuyla yapılan testlerde, her kol 10 kg taşırken izleme hatalarının azaldığı ve kararlılığın arttığı görüldü. Bilek kuvveti öğreticisi, gövdeye uygulanan 130 N’ye kadar itmelere karşı koyabildi.
Neden önemli
Robotların depo veya afet bölgeleri gibi ortamlarda ağır eşyaları güvenle taşımasına olanak tanıyor.
