Une équipe dirigée par An Dang a présenté HULK, un cadre de contrôle destiné aux robots humanoïdes qui doivent se déplacer en portant des objets volumineux. Le système associe le contrôle prédictif par modèle à l’apprentissage par renforcement et à une fonction barrière qui aide à maintenir l’équilibre. Des essais en simulation et sur un robot Unitree G1 ont montré une réduction des erreurs de suivi et une meilleure stabilité lorsque chaque bras portait 10 kg. Le contrôleur de force au poignet a permis au robot de résister à des poussées allant jusqu’à 130 N sur le torse.
Pourquoi c'est important
Cette technologie permet aux robots de transporter des objets lourds en toute sécurité, notamment dans des entrepôts ou sur des sites sinistrés.
