Uma equipe liderada por An Dang apresentou o HULK, uma estrutura de controle para robôs humanoides que precisam se movimentar carregando objetos grandes. O sistema combina controle preditivo baseado em modelo, aprendizado por reforço e uma função de barreira para manter o equilíbrio. Testes em simulações e com um robô Unitree G1 mostraram menores erros de rastreamento e maior estabilidade quando cada braço carregava 10 kg. O modelo de referência baseado em força nos pulsos conseguiu resistir a empurrões de até 130 N no tronco.
Por que importa
O sistema permite que robôs transportem itens pesados com segurança em locais como armazéns ou áreas de desastre.
