HULK、バランスを保ちながら重量物を運ぶヒューマノイドロボット向け制御システム

An Dang氏率いる研究チームは、大きな物体を持って移動するヒューマノイドロボット向けの制御フレームワーク「HULK」を発表した。このシステムは、モデル予測制御と強化学習に、バランスを保つためのバリア関数を組み合わせている。シミュレーションとUnitree G1ロボットでの実験では、両腕にそれぞれ10 kgの荷重を持たせた場合、追従誤差が小さくなり、安定性も向上した。手首の力を学習する教師モデルは、胴体に最大130 Nの力で押されても耐えられた。