Команда под руководством Ан Данга представила HULK — систему управления гуманоидными роботами, которым нужно передвигаться с крупными предметами в руках. Она сочетает управление с прогнозированием по модели, обучение с подкреплением и барьерную функцию для поддержания равновесия. Испытания в симуляции и на роботе Unitree G1 показали меньшие ошибки отслеживания и более высокую устойчивость, когда каждая рука несла по 10 kg. Система, обученная на данных о силе, измеряемой на запястьях, позволяла роботу выдерживать толчки в корпус силой до 130 N.
Почему это важно
Это позволяет роботам безопасно переносить тяжёлые предметы, например, на складах или в зонах бедствий.
